Durch das Alte Dorf gelangt man zum Uenglinger Tor, eines von zwei heute noch erhaltenen Stadttoren. Es entstand um 1450/60 und ist nach dem Holstentor in Lübeck wohl das schönste mittelalterliche Stadttor im Gebiet der norddeutschen Backsteinbauweise. Zugeschrieben wird es Steffen Boxthude, der zu den bedeutendsten Baumeisterpersönlichkeiten des 15. Jahrhunderts in Norddeutschland zählt. Es steht von der einmal größeren Gesamtanlage nur noch der Turm mit einer spitzbogigen Durchfahrt. Darüber erhebt sich ein quadratischer Backsteinbau mit zinnenbesetzter Plattform, vier erkerartigen Ecktürmchen und einem runden Turmaufsatz. Die Höhe des Turmes beträgt 27,5 Meter. Mit seinem reichen Schmuck an Friesen, Blendnischen und Stabwerk demonstriert er nicht nur die Wehrhaftigkeit der Stadt, sondern auch das Repräsentationsbedürfnis der hansischen Kaufmannsschaft. Ein solches Tor war einmal eine regelrechte kleine Festung innerhalb des Zuges der Stadtmauer. Es gab noch ein Vortor auf der Feldseite, das mit dem Turm durch Mauern so verbunden war, dass zwischen beiden ein zwingerartiger Hof entstand. In den Jahren von 1983 bis 1986 erfuhr der Turm eine Generalinstandsetzung durch die damalige Kooperationsgemeinschaft des Bauwesens des Kreises Stendal. Seither wird er als Aussichtsturm genutzt. Von seiner Plattform aus hat man einen weiten Blick über die Stadt und ihre Umgebung.

Stendal hatte, wie andere Städte auch, im Mittelalter eine Befestigung. Sie bestand aus zwei Wällen, zwei Gräben, die ihr Wasser von der Uchte erhielten, und einer Mauer mit vier Toren. Da die Bürger sie als Einengung empfanden, wurde sie im 18. und 19. Jahrhundert als Steinbruch genutzt und abgebrochen. Wälle und Gräben wurden weitgehend eingeebnet. Die Stendaler gestalteten im 19. Jahrhundert den Innenwall, der einmal die Stadtmauer trug, zu einer Promenade, die noch heute als grüner Ring fast vollständig erhalten ist und unter Denkmalschutz steht, sowie die historischen Bauwerke.